あ

あいぐ	はんきどぅ	どぅるや	びかる
歩く	足にぞ	泥は	かかる

歩く足にこそ泥がつく。
「いろんな所へ行って、教養や友人（＝泥）を見つけなさい」とかそういう意味だはず。

あいぐ　「歩く」の非過去連体形　＜　あいぐん
はん　「足」
=んき　「=に」（方向格）　はん＋んき　で、はんき
=どぅ　「ぞ・こそ」（焦点標識）
どぅる　「泥」
=や　「=は」（主題標識）
びかる　「（水、泥などが）かかる、つく」の非過去連体形　＜　びかるん

連体修飾
いわゆる係り結び
（「あいぐ　はんきや　どぅる　びかん」というバージョンも存在する）

aig-u	han=ki=du	duru=ya	bikar-u.
歩く-PRES.PTCP	足=DIR=FOC	泥=TOP	かかる-PRES.PTCP

歩く足にこそ泥がつく。